You aren't log on!| [ Register ]
Google

Robotická Ruka = Robotic Hand

Robotická Ruka = moja prvá praktická skúsenosť so skutočnou automatizáciou.

Category: Project | 2008-09-18 23:37:27 | Read: 1076x | Rating: 4.9 of 5.0

Dnes som robil menšie poriadky na disku a pri tom som narazil na pár celkom zaujimavých dokumentov, na ktoré som už pomaly aj zabudol. Napríklad som narazil aj na dokumentáciu k mojmu prvému pokusu zkonštruovať "robota" ;-). Spolu so spolužiakom s priemyslovky sme si pri jeho konštruovaní užili kopu srandy a aj čo to sme sa naučili. Bol to taký prvý pokus vyrobiť už niečo schopnejšie a zúročiť tak roky štúdia strávené na priemyslovke v Dubnici nad Váhom. Rok 2006 bol náš posledný rok na tejto škole, blížila sa maturita a nás to už ani v škole nejak nebavilo. V podstate skoro na všetkých hodinách sme opakovali učivo a pripravovali sme sa na maturitu...bola to nehorázna nuda. A tak sme si našli spôsob ako sa uliať z vyučovania a to aj bez toho aby sme museli zháňať ospravedlnenie od doktora. Ako každý rok pre žiakov 4 ročníka bola vyhlásená SOČ-ka a tak sme sa rozhodli, že miesto opakovania diel všelijakých Tatarkov a Kukučínov sa radšej zašijeme a budeme robiť niečo čo bude stát za to. Dlho sme sa nevedeli rozhodnúť, čo by sme na SOČ spravili, ale predsa sme nakoniec niečo niekde vyhrabali. Novoťas (spoluator) narazil v staršom amáterskom rádiu na niečo čo ma hneď zaujalo :-D .
Bol to jednoduchý manipulátor, zložený z troch servomotorov, ktoré boli ovládané pomocou mikroprocesora. Smer a dĺžka pohybu bola nastavovaná v PC v grafickom prostredí a potom boli tieto dáta prenášané ako konštanty pomocou sériovej linky na vstupné porty mikroprocesora. Tento manipulátor sa dá povedať bol taká hračka pre väčšie deti a dal sa za nejakú cenu aj zakúpiť, čo nebol náš zámer:-D . Ale dá sa povedať, že vďaka tomuto článku sme si vytvorili vlastný koncept. Spočiatku sme mysleli, že použijeme podobnú mechanickú konštrukciu, ale časom sme prišli na to, že aj tu budeme musieť ísť vlastnou cestou. Spočiatku nám to išlo ako v lete na lyžiach. Nemali sme ani šajnu ako riadiť servomotor pomocou mikroprocesora a taktiež sme nevedeli poriadne ani ako servo funguje. Ale to sa behom pár dní zmenilo a nás to začalo tak baviť, že sme skoro vôbec neboli na vyučovaní a miesto toho sme všetok čas strávený v škole trávili v učebni kde sme mali cviká z assembleru:-D . Po pár ďnoch sa nám už všetko hýbalo a keď sme si už mysleli, že máme hotovo zistili sme, že máme problém, pri pohybe ramena nám konštrukcia dosť vybrovala, museli sme zmeniť šírku impulzov riadiacich servo a aj zvýšiť ich počet a taktiež urobiť viaceré zásahy na mechanickej konštrukcii. Takto sme stále dookola jeden problém odtráňovali a druhý nám následne vznikol. Ale nakoniec po asi 2 alebo 3 týždňoch sme sa dopracovali funkčnej verzii s ktorou sme boli aj my ako tak spokojný. Robotická Ruka ako sme nazvali náš projekt sa skladal z mechanickej konštrukcie podobnej žeriavu, riadiaceho panelu s klávesnicou a prepínačom programov. Náš manipulátor nebol ovládaný cez PC, ale manuálne pomocou klávesnice, okrem toho obsahoval 2 demonštračné programy(možete si pozrieť na priloženom videu).



Robotická Ruka






Download

Robotická Ruka - Prezentácia

Robotická Ruka - Dokumentácia

      < Previous | Back To Index | Next >

Add Comment:

User:

Comment:

:-)
:-D
:-(
|-/
:-[]
;-)
8-|
8-o
B | U | i  | code  | odkaz

login:
password:
TOPlist

Valid CSS!

Valid HTML 4.01 Transitional